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RAPA G3 es la tercera generación de un Sistema Multiproceso, que ha sido desarrollado para reducir los tiempos de los trabajos de acabado de palas de aerogenerador, componentes aeroespaciales, cascos de barcos y otras piezas de gran tamaño.
RAPA G3 es una máquina-herramienta formada por una plataforma robotizada, diseñada con una estación de trabajo doble, que constituye el soporte de una amplia variedad de aplicaciones y procesos tales como: análisis, medición y sistemas de control, herramientas de corte por disco, corte por chorro de agua, cortadoras de fibra de vidrio, herramientas de lijado y tratamiento superficial, etc..
RAPA G3 utiliza un sistema lineal de eje doble, del tipo piñón cremallera de alta precisión, de la firma PARKER HANNIFIN, que permite configurar a la longitud requerida el sistema lineal de eje doble X. El sistema lineal, esta montado sobre un bastidor de acero, fabricado con perfil estructural y fijado al suelo de la planta. Una plataforma de trabajo se mueve sobre el sistema de piñón cremallera, y sobre la plataforma está montado un robot antropomórfico KUKA con cambio automático de herramientas.
El Robot de Acabado de Palas de Aerogenerador RAPA G3, trabaja sobre una superficie aproximada de 50x15x6 m (164x49x20 pies).
La velocidad máxima para el sistema lineal de eje doble X es hasta 70.000 mm/min, con cambio automático de herramientas y 7+1+1 ejes servocontrolados. La exploración, medición y control, mecanizado y acabado de la pala de aerogenerador se realiza de forma rápida y precisa, incrementando la productividad y la calidad del proceso, mientras se reduce el trabajo manual de 100 a 10 horas.
RAPA G3 está diseñado para acceder a cualquier punto de la superficies de la palas de aerogenerador, por el desplazamiento de robot antropomórfico KUKA moviéndose sobre el sistema de piñón cremallera y el giro controlado de los ejes de los viradores de las palas.
Un sistema de alta capacidad de aspiración con filtro de mangas, permite recoger el polvo y virutas generadas.
Un cambiador automático de 12-16 herramientas permite la utilización de distintas herramientas de forma rápida y segura.
RAPA G3 utiliza un sistema de guiado para los robots, desarrollados por IDPSA y basado en un "SISTEMA HIBRIDO DE VISION ARTIFICIAL". El sistema permite guiar a un robot en el espacio, con el modelo teórico de la pala de aerogenerador como referencia. La precisión del sistema de guiado es menor de 1 mm, para las herramientas de corte, por disco, corte por chorro de agua, cortadoras de fibra de vidrio, herramientas de lijado y tratamiento superficial, etc..
El Robot de Acabado de Palas de Aerogenerador, RAPA G3, esta controlado por un sistema de control distribuido basado en una red de ordenadores de proceso, Intel Core 2 Duo con pantalla a color.
7 de Octubre 2009 - Un sistema robotizado con una estación doble de mecanizado/acabado de 7+1+1 ejes servocontrolados, equipado con un eje doble X tipo piñón cremallera de longitud configurable, hasta 70.000 mm/min de velocidad de desplazamiento y con un área estándar de trabajo de 50x15x6 m.
RAPA G3 trabaja con piezas de gran tamaño, deformadas por la flexión propia, así como las piezas con geometrías complejas, esta basado en un robot antropomórfico KUKA que se mueve sobre un eje doble X tipo piñón cremallera de alta precisión de PARKER HANNIFIN, que soporta distintas aplicaciones y procesos.
El sistema dispone de doce etapas de alta precisión de los procesos de producción, acabado y documentación:
- Exploración 3D de bordes de ataque y de fuga a la pala del aerogenerador
- Fresado de bordes de la pala para quitar el exceso de material
- La medición del grosor del borde de ataque a lo largo de la pala del aerogenerador
- Medición del espesor de la cuerda de la pala del aerogenerador
- Inspección en espectro de luz visible de la superficie de la pala del aerogenerador
- Inspección en espectro de luz ultravioleta de las anomalías de la superficie de la pala del aerogenerador
- Inspección en espectro térmico de la zona interna de la pala
- Taladrado de zonas defectuosas
- Inyección de adhesivo en las zonas defectuosas (manual)
- Lijado de las áreas inyectadas
- Taladrado de agujeros de montaje para pararrayos
- Dos tratamientos superficiales distintos para aplicación de pintura
La larga experiencia de IDPSA en el campo de la fibra de vidrio y composites/materiales compuestos le ha llevado a desarrollar servocortadoras de fibra de vidrio de alta velocidad 200-9.000 rpm, para la aplicación superficial de fibra de vidrio cortada en longitud variable de 5-25 mm.
Este tipo de cortadoras pueden asociarse entre si, con montajes en paralelo permitiendo la dosificación superficial programada de fibra de vidrio, para realizar sándwiches complejos con zonas de distintas densidades.
Los sectores de aplicación, son la automoción, aeronáutico, naval, energía eólica etc.
IDPSA ha ocupado un campo no desarrollado por otras empresas para el ENCAJADO de productos de grandes dimensiones. La solución desarrollada consiste en un ROBOT formado por 6-8 ejes lineales, realiza trabajos ENCAJADO de productos tales como:
- Paneles de aislamiento
- Vidrios de distintos tipos
- Paneles solares
- Mobiliario
- Etc
Las dimensiones del producto a encajar pueden variar según los siguientes parámetros:
- Largo de 1500-4500 mm
- Ancho de 600-1.500 mm
- Alto de 150-300 mm
Las cajas se fabrican desde una lamina de cartón que se conforma.
El tiempo de ciclo del proceso de formación de la caja es 30-40 seg/caja.
El cierre de la caja se hace por medio de hot-meal.
Los ROBOTS CARTESIANOS suponen una herramienta fundamental para realizar todo tipo de paletización, movimiento, manejo y clasificación de todo tipo de productos envasados en la salida de las líneas de producción.
Especialmente indicados en tareas monótonas o donde se realicen trabajos físicamente pesados
Dada la experiencia y al gran nivel de estandarización de los componentes, IDPSA propone este tipo de SOLUCION a un precio COMPETITIVO y fácilmente AMORTIZABLE con un PLAZO DE ENTREGA REDUCIDO.
Las SOLUCIONES basadas en ROBOTS CARTESIANOS son modulares y versátiles, no necesitando espacios muertos, especialmente indicadas en ubicaciones con falta de espacio, en particular en altura, y el aquellas donde los movimientos, manipulación y clasificación de productos sean significativos.
Los ROBOTS CARTESIANOS incorporan software estandarizado de paletización con mejoras significativas para optimización de procesos de este tipo, basados en las especificaciones del cliente.
Están formados por tres actuadores lineales X,Y,Z y un eje de rotación opcional R que hace posible la reorientación del producto. Los actuadores lineales pueden ser magnéticos o de correa dentada ambas opciones son de alta calidad muy bajo mantenimiento, siendo utilizadas desde hace años como una repuesta de alta fiabilidad a los procesos descritos.
Existe la posibilidad de utilizar ejes Z telescópicos, donde el espacio vertical sea reducido.
IDPSA, tiene en su catalogo SOLUCIONES DE PALETIZACION A BAJA TEMPERATURA -25º C, con herramientas inteligentes, que controlan el par de apriete/sujeción y dimensiones del producto, para compensar la modificaciones de dimensiones debidas al frio.
El eje de rotación opcional ofrece varias ventajas, como aprovechar la superficie de paletizado cuando se manejan productos que requieren posición de colocación o cuando los productos son de diferentes tamaños.
La herramienta de un ROBOT CARTESIANO hace posible manipular cargas desde pocos gramos hasta grandes cargas.
El sistema de control y supervisión en todos los actuadores lineales asegura alta fiabilidad dinámica con control de posicionamiento preciso, asegurando procesos industriales con:
- En procesos de paletizado, realización de nuevos esquemas de paletización mediante el programa "MOSAICO". Con programación grafica, se pueden generar distintas disposiciones de los productos en los palets.
- En procesos de paletizado, la gestión de los mosaicos de paletización, realizados mediante paneles operativos, es simple y rápida; los programas de trabajo pueden ser creados y modificados con gran facilidad por el usuario.
- Gestión de los datos de proceso de la producción con conexión a la base de datos del cliente.
- Servicio de TELEASISTENCIA, para todo los procesos.
Todos los componentes de los ROBOTS CARTESIANOS son compatibles para la operación en ZONAS LIMPIAS, esto es particularmente útil en sectores como el aeroespacial, defensa, electrónica, biotecnología, farmacéutico, alimentación, artículos de lujo.
Los ROBOTS ANTROPOMORFICOS suponen otra herramienta fundamental para realizar todo tipo de paletización, movimiento, manejo y clasificación de todo tipo de productos envasados en la salida de las líneas de producción.
Especialmente indicados en tareas monótonas o donde se realicen trabajos físicamente pesados
Las SOLUCIONES basadas en la integración de ROBOTS ANTROPOMORFICOS son modulares y versátiles y dada la experiencia acumulada, IDPSA propone este tipo de SOLUCION a un precio COMPETITIVO y fácilmente AMORTIZABLE con un PLAZO DE ENTREGA REDUCIDO.
Los ROBOTS ANTROPOMORFICOS incorporan software estandarizado de paletización con mejoras significativas para optimización de procesos de este tipo, basados en las especificaciones del cliente.
IDPSA, tiene en su catalogo SOLUCIONES DE PALETIZACION A BAJA TEMPERATURA -25º C, con herramientas inteligentes, que controlan el par de apriete/sujeción y dimensiones del producto, para compensar la modificaciones de dimensiones debidas al frio.
La herramienta de un ROBOT ANTROPOMORFICO hace posible manipular cargas desde pocos gramos hasta grandes cargas.
El sistema de control y supervisión asegura alta fiabilidad dinámica con control de posicionamiento preciso, asegurando procesos industriales con:
- En procesos de paletizado, realización de nuevos esquemas de paletización mediante el programa "MOSAICO". Con programación grafica, se pueden generar distintas disposiciones de los productos en los palets.
- En procesos de paletizado, la gestión de los mosaicos de paletización, realizados mediante paneles operativos, es simple y rápida; los programas de trabajo pueden ser creados y modificados con gran facilidad por el usuario.
- Gestión de los datos de proceso de la producción con conexión a la base de datos del cliente.
- Servicio de TELEASISTENCIA, para todo los procesos.
Todos los componentes de los ROBOTS ANTROPOMORFICOS son compatibles para la operación en ZONAS LIMPIAS, esto es particularmente útil en sectores como el aeroespacial, defensa, electrónica, biotecnología, farmacéutico, alimentación, artículos de lujo.
Los ROBOTS HIBRIDOS están basados en actuadores lineales (componentes básicos de ROBOTS CARTESIANOS) que sirven de cómo sistema de desplazamiento a ROBOTS ANTROPOMORFICOS.
El ROBOT ANTROPOMORFICO esta montado sobre una plataforma movida por los carros de los actuadores lineales, configurándose el desplazamiento del robot sobre los actuadores lineales, como el séptimo eje del ROBOT ANTROPOMORFICO.
Esta SOLUCION elimina uno de los mayores problema de los ROBOTS ANTROPOMORFICOS, que es el alcance cuando los productos o trabajos a realizar están separados distancias superiores al radio de acción del ROBOT ANTROPOMORFICO seleccionado.
Especialmente indicados en tareas donde sea necesario que en un proceso industrial se deban realizar trabajos separados distancias superiores al radio de acción del ROBOT ANTROPOMORFICO seleccionado, como corte, taladrado, fresado, lijado, pulido, inspección etc., de grandes superficies con formas complejas, carga y descarga de maquina herramienta, simulación de acciones y trayectorias, formación y educacion, se aplican a sectores como el aeroespacial, defensa, farmacéutico, alimentación, materiales compuestos, energía eólica, energía solar.
Los ROBOTS HIBRIDOS incorporan software integrado en el sistema de control del ROBOT ANTROPOMORFICO, que permiten la optimización de procesos basados en las especificaciones del cliente.
IDPSA ha desarrollado un amplio catalogo de ROBOTS DE PINTURA , para distintos sectores industriales, basados en el tipo de pintura aplicada, con o sin disolventes, lo que lleva consigo equipos con protecciones estándar o antideflagrantes y en la disposición de las superficies donde se debe aplicar la pintura:
1.- ROBOTS DE PINTURA HORIZONTALES
La superficie donde aplicar la pintura es horizontal normalmente, la superficie es fija o móvil, y el ROBOT DE PINTURA esta formado por un sistema cartesiano X,Y en un plano horizontal, compuesto por un actuador lineal X y un doble actuador lineal Y.
Los actuadores lineales son de correa dentada de alta calidad muy bajo mantenimiento, siendo utilizadas desde hace años como una repuesta de alta fiabilidad para este tipo de procesos.
Los carros de los actuadores lineales Y se desplazan con la superficie donde aplicar la pintura de forma sincronizada, el eje X esta fijado a los carros de los ejes Y, desplazándose con estos.
El carro del actuador lineal X porta las toberas de pintura, y esta dotado de alta velocidad (hasta 4 m/seg) y alta aceleración (hasta 15 m/seg2), lo que permite una aplicación de pintura uniforme y de alta calidad.
2.- ROBOTS DE PINTURA VERTICALES
La superficie donde aplicar la pintura es vertical normalmente, la superficie es fija o móvil, y el ROBOT DE PINTURA esta formado por un sistema cartesiano Y,Z en un plano vertical, compuesto por un actuador lineal Z y un doble actuador lineal Y.
Los actuadores lineales son de correa dentada de alta calidad muy bajo mantenimiento, siendo utilizadas desde hace años como una repuesta de alta fiabilidad para este tipo de procesos.
Los carros de los actuadores lineales Y se desplazan con la superficie donde aplicar la pintura de forma sincronizada, el eje Z esta fijado a los carros de los ejes Y, desplazándose con estos.
El carro del actuador lineal Z porta las toberas de pintura, y esta dotado de alta velocidad (hasta 4 m/seg) y alta aceleración (hasta 15 m/seg2), lo que permite una aplicación de pintura uniforme y de alta calidad.
3.- ROBOTS DE PINTURA HIBRIDOS
Cuando la superficie donde aplicar la pintura es compleja, se aplica este tipo de SOLUCION y el ROBOT DE PINTURA esta formado por la conjunción de tecnología basada en actuadores lineales y un ROBOT ANTROPOMORFICO, que esta montado sobre una plataforma movida por los carros de los actuadores lineales, configurándose el desplazamiento del robot sobre los actuadores lineales, como el séptimo eje del ROBOT ANTROPOMORFICO.
Esta SOLUCION elimina uno de los mayores problema de los ROBOTS ANTROPOMORFICOS, que es el alcance cuando la superficie donde aplicar pintura, tiene grandes dimensiones y las distancias de aplicación de pintura, son superiores al radio de acción del ROBOT ANTROPOMORFICO seleccionado.
IDPSA, tiene en su catalogo SOLUCIONES DE ALMACENAMIENTO AUTOMATICO para cajas o bandejas, formado por dos estanterías situadas a ambos lados de un pasillo central por el que circula un transelevador.
El transelevador se desplaza a lo largo del pasillo que separa las estanterías, y esta formado por un sistema de dos actuadores lineales Y,Z . en un plano vertical, compuesto por un actuador lineal Z y un doble actuador lineal Y.
Los carros de los actuadores lineales Y superior e inferior, se desplazan a lo largo del pasillo de forma sincronizada, el eje Z esta fijado a los carros de los ejes Y, desplazándose con estos, el carro del eje Z transporta la herramienta de introducción y extracción de cajas de las estanterías.
Los actuadores lineales son de correa dentada o piñón cremallera, de alta calidad muy bajo mantenimiento, siendo utilizadas desde hace años como una repuesta de alta fiabilidad a los procesos industriales.
En uno de los extremos o en un lateral de la estantería se sitúa la zona de automatización y manipulación, formada por transportadores donde el transelevador deposita la cajas extraídas de las estanterías.
Los transportadores acercan las cajas al operador para la realización de las tareas asignadas y una vez concluidas, las devuelven al transelevador para que las ubique en las estanterías.
Dada la experiencia y al gran nivel de estandarización de los componentes, IDPSA propone este tipo de SOLUCION a un precio COMPETITIVO y fácilmente AMORTIZABLE con un PLAZO DE ENTREGA REDUCIDO.
Las SOLUCIONES basadas en ALMACENES AUTOMATICOS son modulares y versátiles, no necesitando espacios muertos, especialmente indicadas en ubicaciones con falta de espacio, y el aquellas donde los problemas de movimiento, manipulación y clasificación de productos sean significativos. Los almacenes permiten doble fondo para trabajar sobre dos niveles de profundidad para cada ubicación de la estantería maximizando la capacidad de almacenaje.
Los ALMACENES AUTOMATICOS incorporan software estandarizado con mejoras significativas para optimización de procesos de almacenamiento, basados en las especificaciones del cliente. El software de gestión registra el emplazamiento de todos las cajas y productos del almacén y mantiene un inventario en tiempo real, por medio de una base de datos en tiempo real.
Los ALMACENES AUTOMATICOS permiten gran capacidad de almacenamiento con alto rendimiento en cuanto al espacio ocupado y alta velocidad de almacenaje.
El sistema de control y supervisión asegura alta fiabilidad dinámica con control de posicionamiento preciso, permitiendo:
- Automatización de las operaciones de entrada y salida de los productos
- Eliminación de los errores derivados de la gestión manual del almacén
- Actualización en tiempo real de la base de datos de los almacénes, para la gestión del inventario
- Gestión de los datos de proceso de la producción con conexión a la base de datos del cliente.
- Servicio de TELEASISTENCIA, para todo los procesos.
Todos los componentes de los ALMACENES AUTOMATICOS son compatibles para la operación en ZONAS LIMPIAS, esto es particularmente útil en sectores como el aeroespacial, defensa, electrónica, biotecnología, farmacéutico, alimentación, artículos de lujo, valores, joyería.
IDPSA, tiene en su catalogo SOLUCIONES DE VISION ARTIFICIAL para procesos industriales, estas SOLUCIONES son desarrollos estandarizados de distintas funcionalidades que se pueden integrar de forma conjunta o por separado, a la vez de integrarlas en otras SOLUCIONES ROBOTIZADAS, son las siguientes:
1.- GUIADO DE ROBOTS
Permite dirigir la trayectoria de un robot en tiempo real, para realizar un proceso industrial.
2.- PRESENCIA /AUSENCIA
Inspección de un área donde entre otras funciones, puede definirse en cada imagen las regiones de interés (ROI) y en ellas buscar objetos, medir distancias y reconocer patrones.
3.- PICK-UP & PLACE
Localización de la posición de un objeto detectando las coordenadas del mismo en el espacio para recogerlo y desplazarlo al lugar deseado.
4.- CLASIFICACION
Asignar a un objeto la clase a la que pertenece mediante la extracción y procesado de sus características visuales.
5.- METROLOGIA
Control dimensional mediante la obtención de las magnitudes físicas de un objeto, para verificar que se corresponden con el patrón exigido.
6.- CONTROL DE CALIDAD
A través de los sistemas de Visión Artificial se verifica el cumplimiento de los requisitos y especificaciones técnicas de un objeto a partir de un patrón dado, por medio de :
- Inspección en espectro visible
- Inspección en espectro térmico/infrarrojo
- Inspección en espectro ultravioleta
- Inspección por rayos X
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